શહેરના મધ્યમાં આવેલા વ્યસ્ત ચોક લીલી લાઈટ થવાની રાહ જોતા વાહનચાલકો માટે, સવારનો સમય સામાન્ય સવાર જેવો જ હોય છે.
તેમને ખબર નથી કે તેઓ પ્રબલિત કોંક્રિટથી ઘેરાયેલા છે - અથવા, વધુ સ્પષ્ટ રીતે, તેની ઉપર. તેમનાથી થોડા મીટર નીચે, અંધકારમાંથી પ્રકાશનો એક ચમકતો પ્રવાહ ફિલ્ટર થઈ રહ્યો છે, જે ભૂગર્ભ "રહેવાસીઓ" ને ડરાવી રહ્યો છે.
કેમેરા લેન્સ ભીની, તિરાડવાળી દિવાલોની છબીઓ જમીન પર પ્રસારિત કરે છે, જ્યારે ઓપરેટર રોબોટને નિયંત્રિત કરે છે અને તેની સામેના પ્રદર્શનને નજીકથી જુએ છે. આ કોઈ વિજ્ઞાન સાહિત્ય કે ભયાનકતા નથી, પરંતુ આધુનિક, રોજિંદા ગટર નવીનીકરણ છે. અમારા મોટર્સનો ઉપયોગ કેમેરા નિયંત્રણ, ટૂલ કાર્યો અને વ્હીલ ડ્રાઇવ માટે થાય છે.
પરંપરાગત બાંધકામ ટીમો રસ્તા ખોદીને અઠવાડિયા સુધી ટ્રાફિકને લકવાગ્રસ્ત કરતી હતી તે દિવસો ગયા. જો પાઇપનું નિરીક્ષણ અને ભૂગર્ભમાં અપડેટ કરી શકાય તો સારું રહેશે. આજે, ગટર રોબોટ્સ અંદરથી ઘણા કાર્યો કરી શકે છે. આ રોબોટ્સ શહેરી માળખાગત સુવિધાઓ જાળવવામાં વધુને વધુ મહત્વપૂર્ણ ભૂમિકા ભજવી રહ્યા છે. જો અડધા મિલિયન કિલોમીટરથી વધુ ગટરો જાળવવા માટે હોય - આદર્શ રીતે, તે થોડા મીટર દૂરના જીવનને અસર કરશે નહીં.
નુકસાન શોધવા માટે ભૂગર્ભ પાઈપો ખુલ્લા કરવા માટે લાંબા અંતર સુધી ખોદકામ કરવું જરૂરી હતું.
આજે, ગટર રોબોટ્સ બાંધકામ કાર્યની જરૂર વગર મૂલ્યાંકન કરી શકે છે. નાના વ્યાસના પાઈપો (સામાન્ય રીતે ટૂંકા ઘરના જોડાણો) કેબલ હાર્નેસ સાથે જોડાયેલા હોય છે. હાર્નેસને ફેરવીને તેને અંદર અથવા બહાર ખસેડી શકાય છે.
આ ટ્યુબમાં નુકસાન વિશ્લેષણ માટે ફક્ત રોટરી કેમેરા હોય છે. બીજી બાજુ, મોટા વ્યાસના પાઈપો માટે બ્રેકેટ પર લગાવેલા અને મલ્ટિફંક્શનલ વર્કિંગ હેડથી સજ્જ મશીનનો ઉપયોગ કરી શકાય છે. આવા રોબોટ્સનો ઉપયોગ લાંબા સમયથી આડા પાઈપોમાં અને તાજેતરમાં ઊભી પાઈપોમાં કરવામાં આવે છે.
સૌથી સામાન્ય પ્રકારનો રોબોટ ગટરમાં સીધી, આડી રેખામાં મુસાફરી કરવા માટે રચાયેલ છે જેમાં ફક્ત થોડો ઢાળ હોય છે. આ સ્વ-સંચાલિત રોબોટ્સમાં ચેસિસ (સામાન્ય રીતે ઓછામાં ઓછા બે એક્સલવાળી ફ્લેટ કાર) અને એકીકૃત કેમેરા સાથે કાર્યરત હેડ હોય છે. બીજું મોડેલ પાઇપના વાંકાચૂકા ભાગોમાંથી નેવિગેટ કરવામાં સક્ષમ છે. આજે, રોબોટ્સ ઊભી ટ્યુબમાં પણ આગળ વધી શકે છે કારણ કે તેમના વ્હીલ્સ, અથવા ટ્રેક, અંદરથી દિવાલો સામે દબાવી શકે છે. ફ્રેમની ઉપર એક જંગમ સસ્પેન્શન ઉપકરણને પાઇપલાઇનની મધ્યમાં કેન્દ્રિત બનાવે છે; સ્પ્રિંગ સિસ્ટમ અનિયમિતતા તેમજ વિભાગમાં નાના ફેરફારો માટે વળતર આપે છે અને જરૂરી ટ્રેક્શન સુનિશ્ચિત કરે છે.
ગટર રોબોટ્સનો ઉપયોગ ફક્ત ગટર વ્યવસ્થામાં જ નહીં, પરંતુ રાસાયણિક, પેટ્રોકેમિકલ અથવા તેલ અને ગેસ ઉદ્યોગો જેવી ઔદ્યોગિક પાઇપિંગ સિસ્ટમોમાં પણ થાય છે. મોટર પાવર કેબલનું વજન ખેંચી શકે અને કેમેરાની છબી પ્રસારિત કરી શકે તે માટે સક્ષમ હોવી જોઈએ. આ હેતુ માટે મોટરને નાના કદમાં ખૂબ જ ઊંચી શક્તિ પ્રદાન કરવાની જરૂર છે.
ગટર રોબોટ્સ સ્વ-કાર્યકારી જાળવણી માટે ખૂબ જ બહુમુખી કાર્યકારી હેડથી સજ્જ થઈ શકે છે.
વર્કિંગ હેડનો ઉપયોગ અવરોધો, સ્કેલિંગ અને ડિપોઝિટ અથવા બહાર નીકળેલી સ્લીવ મિસલાઈનમેન્ટ્સને દૂર કરવા માટે થઈ શકે છે, ઉદાહરણ તરીકે, મિલિંગ અને ગ્રાઇન્ડીંગ દ્વારા. વર્કિંગ હેડ પાઇપ દિવાલમાં છિદ્રને વહન સીલિંગ સંયોજનથી ભરે છે અથવા પાઇપમાં સીલિંગ પ્લગ દાખલ કરે છે. મોટા પાઇપવાળા રોબોટ્સ પર, વર્કિંગ હેડ મૂવેબલ આર્મના છેડે સ્થિત હોય છે.
આવા ગટર રોબોટમાં, ચાર અલગ અલગ ડ્રાઇવિંગ કાર્યોનો સામનો કરવો પડે છે: વ્હીલ અથવા ટ્રેકની હિલચાલ, કેમેરાની હિલચાલ, અને ટૂલને ડ્રાઇવ કરવું અને તેને દૂર કરી શકાય તેવા હાથ દ્વારા સ્થાને ખસેડવું. કેટલાક મોડેલો માટે, પાંચમી ડ્રાઇવનો ઉપયોગ કેમેરા ઝૂમને સમાયોજિત કરવા માટે પણ થઈ શકે છે.
હંમેશા ઇચ્છિત દૃશ્ય પ્રદાન કરવા માટે કેમેરા પોતે જ સ્વિંગ અને ફેરવવા સક્ષમ હોવો જોઈએ.
વ્હીલ ડ્રાઇવ ડિઝાઇન અલગ છે: આખી ફ્રેમ, દરેક શાફ્ટ અથવા દરેક વ્યક્તિગત વ્હીલને અલગ મોટર દ્વારા ખસેડી શકાય છે. મોટર ફક્ત બેઝ અને એસેસરીઝને ઉપયોગના સ્થળે ખસેડતી નથી, પરંતુ તેને ન્યુમેટિક અથવા હાઇડ્રોલિક લાઇન સાથે કેબલ પણ ખેંચવા પડે છે. મોટરને રેડિયલ પિનથી સજ્જ કરી શકાય છે જેથી સસ્પેન્શનને સ્થાને રાખી શકાય અને ઓવરલોડ થાય ત્યારે ઉત્પન્ન થતા બળને શોષી શકાય. રોબોટ આર્મ માટેના મોટરને રેડિયલ ડ્રાઇવર કરતાં ઓછા બળની જરૂર પડે છે અને કેમેરા વર્ઝન કરતાં વધુ જગ્યા હોય છે. આ પાવરટ્રેન માટેની આવશ્યકતાઓ ગટર રોબોટ્સ જેટલી ઊંચી નથી.
આજે, ક્ષતિગ્રસ્ત ગટર લાઇનો ઘણીવાર બદલવામાં આવતી નથી, પરંતુ પ્લાસ્ટિક લાઇનિંગથી બદલવામાં આવે છે. આ કરવા માટે, પ્લાસ્ટિક પાઈપોને હવા અથવા પાણીના દબાણ સાથે પાઇપમાં દબાવવાની જરૂર છે. નરમ પ્લાસ્ટિકને સખત બનાવવા માટે, તેને પછી અલ્ટ્રાવાયોલેટ પ્રકાશથી ઇરેડિયેટ કરવામાં આવે છે. ઉચ્ચ-શક્તિવાળા લાઇટ્સવાળા વિશિષ્ટ રોબોટ્સનો ઉપયોગ ફક્ત તે હેતુ માટે કરી શકાય છે. એકવાર કામ પૂર્ણ થઈ જાય, પછી પાઇપની બાજુની શાખા કાપવા માટે કાર્યરત હેડ સાથે મલ્ટિફંક્શનલ રોબોટ ખસેડવો આવશ્યક છે. આનું કારણ એ છે કે નળી શરૂઆતમાં પાઇપના બધા પ્રવેશદ્વારો અને બહાર નીકળવાના માર્ગોને સીલ કરી દેતી હતી. આ પ્રકારની કામગીરીમાં, ખુલ્લા ભાગોને એક પછી એક સખત પ્લાસ્ટિકમાં મિલ્ડ કરવામાં આવે છે, સામાન્ય રીતે કેટલાક કલાકોના સમયગાળામાં. અવિરત કામગીરી માટે મોટરની સેવા જીવન અને વિશ્વસનીયતા આવશ્યક છે.
